I. Khả năng thực hành
> Cấu tạo cơ khí của cánh tay robot
> Các phần tử điện của cánh tay robot
> Các phần tử điều khiển cánh tay robot
> Nguyên lý làm việc cánh tay robot
> Tìm hiểu phần mềm lập trình cho cánh tay robot
> Lập trình điều khiển cánh tay robot
> Lập chương trình điều khiển cánh tay robot gắp nhả vật trên
băng tải
II. Danh mục thiết bị
> Khung gá mô hình
> Mặt gá lắp
> Module cánh tay robot
> Băng tải
> Trạm cấp phôi
> Bộ PLC điều khiển hệ thống
> Phần mềm lập trình
III. Thông số chi tiết
1. Bộ khung gá mô hình
Kích thước : DxRxC-1400x700x750mm
Khung gá lắp: Nhôm định hình 40x40 mặt nhôm anot chống sước, cách điện.
Các thanh nhôm được liên kết với nhau bằng ke nhôm đúc và bulong M8
2. Mặt gá lắp
Kích thước: DxRxC - 1500x750x18mm
Vật liệu: Nhôm định hình 30x60mm anot hóa chống sước, cách điện, không thấm nước.
Các thiết bị điện và các thiết bị cơ khí được lắp trên mặt gá lắp.
Các thiết bị điện được nối ra cầu đấu để học viên có thể tự đấu nối.
3. Module cánh tay robot
Cánh tay robot điện 3 trục
Truyền động bằng động cơ bước
Cánh tay robot công nghiệp 3 trục là mô hình ứng dụng
trong các dây chuyền lắp ráp, các ngành công nghiệp, đề tài nghiên cứu giảng dạy trong các trường đại học, viện khoa học…
Sản phẩm được cấu tạo từ các tấm hợp kim nhôm bề mặt
phun cát mịn dày từ 4 – 6mm, tất cả các khớp được thiết kế với vòng bi thu nhỏ đảm bảo tính linh hoạt và chính xác cao
Cánh tay hoạt động lặp lại với độ chính xác 0,02mm, được
trang bị động cơ bước size 42 và hộp bánh răng hành tinh tỷ lệ giảm 1:10, mô men xoắn 4.32Nm, tải tối đa khoảng 3kg ( khuyến cáo nên để tải dưới 1kg) điện áp hoạt động DC12V 5A
Góc quay khuyến cáo đặt khoảng 270 độ, sải tay vươn xa
330mm, chiều cao vươn tối đa 316mm, chiều cao tổng thể 405mm, cân nặng 4kg
Cánh tay robot có thể được trang bị thêm đầu in 3D,
cốc hút, máng khí, servo, tay kẹp, bút…tùy vào mục đích sử dụng để có hiệu quả cao hơn
Có 3 phương pháp để điều khiển hoạt động cánh tay robot
công nghiệp 3 trục cụ thể là 3 loại bảng điều khiển
chế độ hoạt động điểm, sử dụng phần mềm máy chủ để
vận hành cánh tay robot, không có chức năng kích hoạt bên ngoài, đầu ra phải được kết nối với máy tính khi sử dụng.
Chế độ lập trình quỹ đạo,
Dạy robot ở chế độ lập trình làm việc tự động, chế độ hoạt
động của cánh tay kết hợp với các lập trình điểm
Ngoài ra có thể dùng bảng điều khiển người dùng tự phát triển thêm
- Van chân không
Đường kính vòi phun: 1,5mm
Đường kính chân không: Rp1 / 4
Đường kính ren đầu vào: Rp1 / 4
Đường kính ren đầu ra: Rp1 / 4
Luồng trung bình: không khí
Áp suất làm việc: 1 ~ 6 bar
Áp suất định mức: 5 bar
Tốc độ dòng hút: 63L / phút
Áp suất chân không: -92bar
Nhiệt độ làm việc: 0 ~ 60℃
Chất liệu: Hợp kim nhôm
- Cụm lọc khí
Lưu chất: Khí nén
Trọng lượng: 0.36 kg
Nhiệt độ: -5 độ C~ 60 độ C
Áp suất tối đa: 1.0 Mpa
Áp suất làm việc: 0.05~ 0.85 Mpa
Kích thước lọc: 5 micron
Kích thước ren: 13
- Máy nén khí
Tôc độ: 1380 rpm
Lưu lượng: 40L/min
Công suất: 600W
Áp suất max: 8Mpa
Dung tích chứa: 30L
Trọng lượng: 20kg
- Máy nén khí
Tôc độ: 1450 rpm
Lưu lượng: 110L/min
Công suất: 600W
Áp suất max: 0.8Mpa
Dung tích chứa: 30L
4. Băng tải
> Dây băng tải
Màu xanh
Chiều dài 1200mm
Rộng 50mm
Dầy 2mm
Vật liệu: Nhựa PVC chuyên dụng
> Động cơ kéo băng tải
Loại : DC motor
Kích thước: 104x74mm
đường kính trục: 8 mm
Tốc độ: <200
Điện áp motor:12-24Vdc
Cách điện: B
> Drive
Điện áp làm việc: 12V-40V (DC)
Điều khiển công suất: 0.01-400W
Dòng điện tĩnh: 0.02A
Tốc độ phạm vi điều khiển: 10%-100%
PWM tần số: 13kHz
5. Trạm cấp phôi
Khung gá lắp trạm: nhôm định hình
Phôi được chứa trong ống mica trong xuốt
Phôi được đẩy khỏi ống qua 1 xi lanh 2 dóng
> Xi lanh đẩy phôi
Loại 2 dóng
Kích thước pitong: phi 10
Hành trình: 100mm
> Cảm biến nhận biết phôi trong ông mica
Loại: Hiển thị kép
Phương pháp hiển thị: LED 7 đoạn 7 đoạn LCD
Nguồn sáng: LED đỏ
Thời gian đáp ứng: 50㎲, 150㎲, 500㎲, 4ms, 10ms
Nguồn cấp: 12-24VDC
Chế độ hoạt động: Light ON/Dark ON
Ngõ ra: NPN mạch thu hở
Định thời: OFF, OFF Delay, ON Delay, One-shot
(1 đến 5000ms)
Điều chỉnh độ nhạy: Cài đặt độ nhạy bằng tay (tự động điều chỉnh, 1 điểm , 2 điểm, định vị)
Ánh sáng: Ánh sáng mặt trời: Max. 11,000lx,
Đèn huỳnh quang: Max. 3,000lx
Nhiệt độ: -10 đến 50oC
Cấu trúc bảo vệ: IP40
Độ ẩm xung quanh: 35 đến 85%RH, bảo quản : 35 đến 85%RH
Chất liệu: Giá đỡ: polyketon, vỏ: polycarbonat
Phụ kiện: Loại dây (Ø4mm, 4 dây, 2m / AWG22)
Trọng lượng: Khoảng 115g (khoảng 16g)
> Cảm biến gắn trên xilanh
Mã: CS1-J
Airtac-china
Điện áp tải: 5 to 240V AC/DC
Dây nối: 2-Wire
Đèn chỉ thị: Red LED
Chiều dài dây nối: 2m
Dòng điện dò: No
Dòng tải lớn nhất (mA): 100
Kiểu đầu ra: Normally Open
Kiểu đầu nối: No
Max. Contact Capacity(W): Max.10
Tần số đóng cắt Max: 200Hz
> Van tiết lưu
Loại gắn trực tiếp lên xilanh
Núm chỉnh lưu lượng bằng tay
Đường kính ngoài của ống dẫn: 4mm
Thông số ren: Ren ngoài M5
Dải áp suất làm việc: 0~150PSI hoặc 0~9.9Kgf/cm²(0~990KPa)
Áp suất chân không có thể chịu được: -29.5in Hg hoặc
-750mmHg(-750Torr)
Dải nhiệt độ làm việc: 32~140℉ hoặc 0~60℃
Vật liệu chế tạo: nhựa Polybutylene terephthalate
6. Bộ PLC điều khiển hệ thống
> PLC
SIMATIC S7-1200
CPU 1214C
COMPACT CPU
Nguồn cung cấp: AC 85 – 264 V AC
ONBOARD I/O
Số đầu vào số: 14 DI 24V DC
Số đầu ra số: 10 DO RELAY 2A
Số đầu vào tương tự: 2 AI 0 – 10V DC
Công suất tiêu thụ: 35 W
Bộ nhớ chương trình: 100KB
Đồng hồ thời gian thực.
Bộ đếm: 235
Timer: 512
Có thể mở rộng đến 384 ngõ vào/ra
Truyền thông ethernet
7. Phần mềm lập trình, phụ kiện
> Phần mềm lập trình Tia
> Tài kiệu hướng dẫn sử dụng
> Dây nguồn
> Cáp lập trình cho PLC
